Diseño de controladores para un servomecanismo considerando la fricción

Henry Bory-Prevez, Francisco Chang-Mumañ

Resumen


En el presente trabajo dado un sistema electromecánico de una entrada una salida en el que se considera la fricción, se diseñan diferentes controladores para lograr que la salida, posición, siga a la señal de referencia en forma sinusoidal. Primero se diseñan los controladores de tiempo continuo, proporcional integral de velocidad y proporcional de posición, se demuestra que el sistema de control diseñado es un sistema pasabajo. Luego son discretizados los controladores previamente diseñados y se adiciona un controlador anticipativo de tiempo discreto, denominado controlador de seguimiento de fase cero, para mejorar el comportamiento del sistema, su utilidad es demostrada mediante gráficas y empleando el índice de comportamiento integral del valor absoluto del error (IAE). Es incluido un compensador no lineal de la fricción y su utilidad es evaluada gráficamente y mediante el índice IAE. Todas las evaluaciones son realizadas por simulación.

Palabras clave


CONTROL DE TIEMPO DISCRETO; CONTROLADOR DE ERROR DE SEGUIMIENTO DE FASE CERO; COMPENSADOR NO LINEAL; ELECTROMECANISMOS

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